馬と比べて体は小柄で、頭部から尾にかけて一直線のラインが入っています。たてがみは、馬のように長く垂れることはなく、首に沿って直立していて短いです。尾はしっぽの先のみ長い毛が生えています。大きな耳、大きな目、柔らかい口を持っています。
知能が高く、他の家畜よりも頑丈で忍耐強く、持久力にも富み粗食でもしっかりと働くことが出来ます。一度歩いた道は、数kmくらいなら覚えてしまうほど記憶力が高いです。牛や馬ほどに大量に水を飲むことがない為、厳しい環境でも働くことが出来ます。鳴き声が奇声でとても大きく、遠くまで響かせる事が出来ます。
草食性で、粗食に耐え、食べる量も多くはありません。上下の前歯（門歯）はきっちり閉じるので、短い草でも食いちぎることが出来ます。牛の仲間は主食である草を効率よく消化させるために４つの胃を持っていますが、ロバなどの馬の仲間は胃を１つしか持っていません。その代わりに、他よりも盲腸が発達しており、盲腸で細菌を繁殖させて消化の手助けをしています。
アフリカ産のロバとアジア産のロバがいますが、野生のものは全て絶滅の危機にあります。野生のものは厳しい自然条件の中でも生きていくことが出来ます。ロバは馬よりも早く家畜化されています。